Palazuelo presentó por primera vez sus esculturas en 1977, en sendas exposiciones celebradas en Madrid y Barcelona. Anteriormente ya había realizado alguna escultura en 1954 y 1962, pero no fue hasta ese año cuando comenzó a convertirse en uno de los principales campos de actuación del artista, especialmente en los años ochenta –época en la que realizó Umbral 3-, cuando su producción escultórica fue más importante que la pictórica. El porqué de ese repentino interés en la escultura se debió según el propio artista, a que en ese momento “las formas pictóricas, llegadas a un punto de coagulación, de saturación, de endurecimiento, han saltado al espacio real”. Sus esculturas son la proyección tridimensional de sus pinturas y dibujos: composiciones geométricas sencillas que evolucionan sobre sí mismas, y se despliegan, creando una gran riqueza de planos y perspectivas. Bajo una apariencia de sencillez y de lógica estética se esconde una de las obras más complejas y meditadas de todo el siglo XX. Palazuelo no se comportó como un artista la uso, sino que fue un integrador de las ciencias y conocimientos, y, su obra, producto de la combinación de varias disciplinas.